[发明专利]相对位姿标定方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201811133716.3 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109297510B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 周珣;谢远帆;李诗锐;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种相对位姿标定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中组合导航定位系统采集的第一位姿数据；依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述组合导航定位系统间的相对位姿。通过本发明的技术方案，能够准确标定出激光雷达和组合导航定位系统间的相对位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 相对 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶移动载体中激光雷达采集的场景的第一点云数据，以及自动驾驶移动载体中导航定位系统采集的第一位姿数据；依据所述第一点云数据、所述第一位姿数据，以及预先通过激光扫描仪和定位设备在所述场景中进行采集得到的第二点云数据和第二位姿数据，确定所述激光雷达和所述导航定位系统之间的相对位姿。
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