[发明专利]柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质有效
| 申请号： | 201811137249.1 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109366486B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;牟宗高;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/06 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质，其中，柔性机器人逆运动学求解方法包括：在柔性机器人原有自由度的基础上，增加末端虚拟自由度，所述末端虚拟自由度为末端虚拟移动自由度和/或末端虚拟旋转自由度；其中，所述末端虚拟自由度至少设有一个；获取增加所述末端虚拟自由度后的柔性机器人的正运动学方程；根据所述正运动学方程获取柔性机器人的雅克比矩阵；根据所述雅克比矩阵进行柔性机器人逆运动学求解。本申请通过增加末端虚拟自由度，克服传统的逆运动学求解方法中，经常无有效解的缺点，提高了柔性机器人逆运动学求解有解的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机器人 运动学 求解 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机器人逆运动学求解方法，其特征在于，包括以下步骤：在柔性机器人原有自由度的基础上，增加末端虚拟自由度；获取增加所述末端虚拟自由度后的柔性机器人的正运动学方程；根据所述正运动学方程获取柔性机器人的雅克比矩阵；根据所述雅克比矩阵进行柔性机器人逆运动学求解。
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