[发明专利]同时定位与建图技术中的特征点提取与匹配方法及系统

摘要

本发明涉及一种同时定位与建图技术中的特征点提取与匹配方法及系统。该方法对于视频中关键帧图像的第一帧提取n个FAST角点，并选取响应值前k大的FAST角点提取BRIEF特征；对于第二帧至最后一帧中的每一帧，提取k个FAST角点并提取BRIEF特征，将该k个FAST角点作为特征点和之前的帧已经重建出的三维点云或之前的帧所提取出的特征点进行匹配，计算相机位姿。该方法让一部分特征点匹配的过程用光流代替以提高运行速度，应用光流法跟踪未提取BRIEF特征的角点，节省了特征点提取描述子的时间。本发明在保证特征点提取速度的同时能够利于重建更加稠密的点云，并使得特征点的分布更加均匀。

主权项

1.一种同时定位与建图技术中的特征点提取与匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对于视频中关键帧图像的第一帧，提取n个FAST角点，并选取响应值前k大的FAST角点提取BRIEF特征，其中k

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