[发明专利]一种车辆驾驶辅助装置及方法

摘要

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种车辆驾驶辅助装置及方法。所述装置能够在侧方有车辆进入自车车道时，采集切入车的图像，识别切入车后面和侧面，并在图像上进行基点的检测。将所述基点从平面坐标系转换到三维空间坐标系中，建立切入车的三维图像，获得切入车的切入角、长度及宽度信息，根据自车车速、自车的行驶方向及车道信息，判断自车是否会与切入车的后面或侧面相撞。本实施例所述的车辆驾驶辅助装置通过3D建模的方式获得切入车的后面和侧面信息，从而能够在自车可能与切入车碰撞时，准确地判断自车与切入车相撞的位置，避免了侧面相撞，使得对车辆碰撞的可能性的判断更加精确。

主权项

1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述装置包括：图像采集传感器、切入车图像处理模块、切入车状态获得模块、自车状态获得模块、车道信息获得模块和驾驶员辅助控制模块；所述图像采集传感器用于采集切入车图像；所述切入车图像处理模块用于根据切入车图像，获取切入车后面和侧面的信息，并进行基点的检测，将检测到的基点从平面图像中转化到三维空间中，建立切入车三维模型；所述切入车状态获得模块用于根据切入车三维模型，获得切入车状态信息，所述切入车状态信息包括切入角信息、宽度信息和长度信息；所述自车状态获得模块用于获得自车的状态信息，所述自车状态信息包括车速信息和方向信息；所述车道信息获得模块用于采集车道信息；所述驾驶员辅助控制模块用于判断自车是否会与切入车相撞，并根据判断结果辅助驾驶员控制车辆，所述驾驶员辅助控制模块包括碰撞判断模块、自适应巡航控制模块和自动紧急制动模块；所述碰撞判断模块用于根据自车状态信息、切入车状态信息和车道信息，判断自车是否与切入车的后面或侧面相撞；所述自适应巡航控制模块用于在碰撞判断模块自车不会与切入车后面或侧面相撞时，切换切入车为自适应巡航跟随目标；所述自动紧急制动模块用于在碰撞判断模块判断自车会与切入车后面或侧面相撞时，进行减速制动。