[发明专利]一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置

摘要

一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。

主权项

1.一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，其特征在于：包括外骨骼关节结构、绑缚带、检测装置、控制器和驱动装置；所述外骨骼关节结构与人体待助力运动关节匹配，并通过绑缚带与人体待助力运动关节绑缚在一起，在绑缚带与外骨骼关节结构固连处安装有检测装置，驱动装置安装在外骨骼关节结构上；检测装置：用于检测人体待助力运动关节与外骨骼关节结构间的相对运动信息，输出给控制器；控制器：接收检测装置输出的相对运动信息和驱动装置输出的外骨骼关节结构的运动角度，在人体规律运动开始时，获得被动运动指令输出给驱动装置，同时获取人体步态运动规律，结合相对运动信息，得出主动运动指令，将被动运动指令和主动运动指令进行融合后得到混合运动指令，输出给驱动装置；驱动装置：采集外骨骼关节结构的运动角度，输出给控制器；根据被动运动指令驱动外骨骼关节结构跟随人体待助力运动关节运动，实现被动助力；根据混合运动指令驱动外骨骼关节结构带动人体待助力运动关节运动，实现主动助力。