[发明专利]臂架关节控制方法及系统、工程机械及机器可读存储介质有效
| 申请号： | 201811140752.2 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109375584B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王严;胡敏;张迁;毛文革;皮皓杰 | 申请（专利权）人： | 湖南希法工程机械有限公司;中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410205 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种臂架关节控制方法、臂架关节控制系统及包含该臂架关节控制系统的工程机械，其可提高对臂架关节控制的响应速度。该方法包括：接收所述臂架关节的实际关节位置反馈及目标关节位置，根据该实际关节位置反馈与该目标关节位置之间的位置差，确定针对用于控制所述臂架关节运动的阀的第一阀控量；接收所述臂架关节的实际关节速度反馈及目标关节速度，根据该实际关节速度反馈与所述目标关节速度之间的速度差，确定针对所述阀的第二阀控量，其中目标关节速度是根据所架关节在当前控制周期开始时的实际关节位置及实际关节速度以及目标关节位置而被确定的；以及将第一阀控量与第二阀控量相加和，并根据该加和的结果来控制所述阀。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 控制 方法 系统 工程机械 机器 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种臂架关节控制方法，其特征在于，该方法包括：接收所述臂架关节的实际关节位置反馈及目标关节位置，根据该实际关节位置反馈与该目标关节位置之间的位置差，确定针对用于控制所述臂架关节运动的阀的第一阀控量，该第一控制量使得所述位置差趋向于零；接收所述臂架关节的实际关节速度反馈及目标关节速度，根据该实际关节速度反馈与所述目标关节速度之间的速度差，确定针对所述阀的第二阀控量，该第二控制量使得所述速度差趋向于零，其中所述目标关节速度是根据所述臂架关节在当前控制周期开始时的实际关节位置及实际关节速度以及所述目标关节位置而被确定的；以及将所述第一阀控量与第二阀控量相加和，并根据该加和的结果来控制所述阀。
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