[发明专利]臂架末端位置控制方法及系统及包含该系统的工程机械在审
| 申请号： | 201811140800.8 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109469328A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王严;胡敏;张迁;毛文革;皮皓杰 | 申请（专利权）人： | 湖南希法工程机械有限公司;中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410205 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种臂架末端位置控制方法、系统及工程机械，该方法包括：接收用于操控臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收臂架末端的实际速度及位置；根据所述方向及幅度以及所述臂架末端的实际速度及实际位置，确定所述臂架末端的目标位置；根据所述臂架末端的目标位置，反解出一组目标关节位置；计算一组目标关节速度；控制所述臂架的驱动机构，以使得所述臂架的所述一个或多个关节满足各自的目标关节位置及目标关节速度。通过该方案，可使得操作人员直接控制臂架末端位置，而无需经由对臂架每一关节进行单独操控而控制臂架末端位置。 | ||
| 搜索关键词： | 臂架末端 目标关节 工程机械 末端位置 目标位置 位置控制 臂架 关节 操控机构 单独操控 驱动机构 实际位置 操控臂 接收臂 控制臂 对臂 | ||
【主权项】：
1.一种臂架末端位置控制方法，该臂架包含一个或多个关节，该方法包括：接收用于操控所述臂架末端位置的操控机构所指示的方向及幅度；接收所述臂架末端的实际速度及实际位置；根据所述方向及幅度以及所述臂架末端的实际速度及实际位置，确定所述臂架末端的目标位置；以及根据所述臂架末端的目标位置，反解出一组目标关节位置，该组目标关节位置包含所述臂架末端运行至所述目标位置时，所述臂架的所述一个或多个关节各自的目标关节位置；针对所述臂架的所述一个或多个关节中的每一关节，执行以下操作以得出一组目标关节速度，其中该组目标关节速度包含所述臂架末端运行至所述目标位置时，所述臂架的所述一个或多个关节各自的目标关节速度：确定该关节的实际关节位置及实际关节速度，以作为该关节的关节空间轨迹的起点的关节位置及关节速度；根据该关节的实际关节位置及实际关节速度以及所述目标关节位置，确定所述臂架末端运行至所述目标关节位置时的目标关节速度，并将该目标关节速度及所述目标关节位置作为所述关节空间轨迹的终点的关节位置及关节速度；控制所述臂架的驱动机构，以使得所述臂架的所述一个或多个关节满足各自的目标关节位置及目标关节速度。
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