[发明专利]一种面向省级电网的变电站巡检机器人资源调配方法

摘要

本发明涉及变电站巡检机器人调配技术领域，具体涉及一种面向省级电网的变电站巡检机器人资源调配方法，本发明可以有效避免巡检机器人在不同巡维中心、变电站之间转运使用时的人力、物力及时间成本浪费，大幅提升了巡检机器人的使用效率；实现了在不同巡维中心之间的跨区域调配巡检机器人资源，克服了变电站日益增长与巡检人员不足的突出矛盾，具备大范围工程应用价值；提出了基于多智能体系统的巡检机器人高效、经济使用方案，克服了巡检机器人价格昂贵、数量有限与待巡检变电站数量众多的突出矛盾，显著提升了巡检机器人的利用价值。

主权项

1.一种面向省级电网的变电站巡检机器人资源调配方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)输入变电站、巡维中心的数量，设置迭代次数为N以及迭代次数最大值Nmax；其中巡维中心的数量为A；(2)将m个智能体随机均匀地配置A个不同的巡维中心，初始化智能体k已巡检的变电站站点集C_k以及待巡检站点集初始设置已完成巡检任务的智能体数量l＝0；(3)当智能体k当前电量至少满足巡检一座目标变电站站点时，则将智能体k转运至目标变电站点j，并更新智能体k已巡检的变电站站点集C_k以及待巡检站点集(4)如果待巡检站点集至少有一个待巡检站点的任务量满足智能体k当前电量，则转步骤(3)；否则转步骤(5)；(5)如果待巡检站点集智能体k当前电量不满足完成剩余待巡检站点的任务量，则在当前站点充电，使其恢复充足的电量，并转步骤(3)；否则，转步骤(6)；(6)如果待巡检站点集并且智能体k当前最后剩余的巡检站点附近不是巡维中心班部所在站点，则令其返回到离其最近的巡维中心；如果已完成巡检任务的智能体数量小于智能体的总数量，即l＜m，转步骤(3)；否则，转步骤(7)；(7)所有智能体完成既定巡检任务后，则更新信息要素；(8)由已巡检的变电站站点集Ck得到m个智能体的路径集L＝{L1,L2,…,Lm}，根据步骤(3)‑步骤(6)计算并记录本次迭代得到的最优路径集，同时更新全局的最优解；(9)迭代计算，如果同一最优解连续出现m次，则转步骤10，否则转步骤11；(10)改变转运路径方案信息要素含量，分别向m个智能体输出方案；(11)如果迭代次数达到Nmax，但仍未连续出现m次最优解，则停止迭代计算，并向管理员发出手动配置建议。