[发明专利]一种可动视觉系统的立体标定方法

摘要

本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。

主权项

1.一种可动多目视觉系统的立体标定方法，其特征在于，所述可动多目视觉系统包括：至少两套摄像部件，每一套所述摄像部件包括至少一个可获取连续图像的摄像元件；每一套所述摄像部件具有任意数目运动自由度；每个所述运动自由度安装有可获取转动或平移信息的位置获取装置；至少一个计算部件，所述计算部件可计算处理图像信息以及各个运动自由度的运动信息；至少一个控制部件，所述控制部件可控制各个运动自由度的运动；上述可动多目视觉系统的立体标定方法包括：在所述摄像元件前方放置标定模板，驱动各个摄像元件在各个运动自由度下运动，使用相应的摄像元件记录下包含完整标定模板的图像，同时记录下获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，通过所述计算部件计算获得所述摄像元件与各个运动自由度的标定结果，所述标定结果包括各个运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵。