[发明专利]四足机器人的机身姿态控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811143918.6 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109093626B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 苗燕楠;岳克双;李法设;刘雪梅;杨跞 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁斌 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国（上海）*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种四足机器人的机身姿态控制方法及装置，该方法包括：实时获取待控制四足机器人的机身姿态角，机身姿态角速度，各足端的位置坐标；基于各足端的位置坐标计算待控制四足机器人的足端支撑平面相对于机身平面的角度；基于角度，机身姿态角和机身姿态角速度计算待控制四足机器人的机身姿态角控制量；基于机身姿态角控制量计算待控制四足机器人的各关节目标位置，以根据各关节目标位置控制待控制四足机器人的各关节进行运动。在本发明中，能够实现待控制四足机器人的实时机身姿态控制，增强了待控制四足机器人的运动稳定性和地形适应的能力，缓解了现有的姿态调整方式实时性差，严重影响四足机器人运动稳定性的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 机身 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人的机身姿态控制方法，其特征在于，包括：实时获取待控制四足机器人的机身姿态角，机身姿态角速度，各足端的位置坐标；基于所述各足端的位置坐标计算所述待控制四足机器人的足端支撑平面相对于机身平面的角度；基于所述角度，所述机身姿态角和所述机身姿态角速度计算所述待控制四足机器人的机身姿态角控制量；基于所述机身姿态角控制量计算所述待控制四足机器人的各关节目标位置，以根据所述各关节目标位置控制所述待控制四足机器人的各关节进行运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中科新松有限公司，未经中科新松有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811143918.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于机器人巡航的直线路径视觉识别方法
- 下一篇：智能机器人
