[发明专利]一种深海潜航器的SINS/DVL水下抗晃动对准方法有效
| 申请号： | 201811144284.6 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109443379B | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;王俊玮;杨萍;邵鑫;方琳 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种深海潜航器的SINS(捷联惯导系统)/DVL(多普勒测速仪)水下抗晃动对准方法。本发明的方法为根据水下复杂环境和捷联惯导、四波束水下多普勒导航系统特点所建立的大失准角非线性误差模型以及精对准滤波方程，将深海潜航器的水下对准过程分为：SINS抗晃动双矢量定姿自对准和SINS/DVL的基于SVD(奇异值)分解的模糊自适应鲁棒CKF(容积卡尔曼滤波)滤波器对准；在保证鲁棒性的基础上，进一步使姿态失准角减小、使得姿态矩阵 |
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| 搜索关键词： | 一种 深海 潜航 sins dvl 水下 晃动 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种深海潜航器的SINS/DVL水下抗晃动对准方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：(1)根据水下复杂环境和捷联惯导、四波束水下多普勒导航系统特点所建立的大失准角非线性误差模型以及精对准滤波方程，将深海潜航器的水下对准过程分为：SINS抗晃动双矢量定姿自对准和SINS/DVL的基于SVD分解的模糊自适应鲁棒CKF滤波器对准；(2)SINS抗晃动双矢量定姿自对准在选定重力矢量为主参考矢量的前提下，预先对参与姿态解算的矢量作单位正交化处理；(3)SINS/DVL的基于SVD分解的模糊自适应鲁棒CKF滤波器对准则在保证鲁棒性的基础上，进一步使姿态失准角减小、使得姿态矩阵![]()
更为精确，实现深海潜航器的准确定姿。
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