[发明专利]基于多面立体靶标的多相机系统标定方法在审
| 申请号： | 201811147681.9 | 申请日： | 2018-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109242915A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 张进;柴志文;邓华夏;杨泽;余寰;马孟超;钟翔 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 孙长江 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多面立体靶标的多相机系统标定方法，制作多面立体靶标，同一时刻不同相机至少拍摄到多面立体靶标的三个靶标平面，且任意两部相机拍摄到的靶标平面至少有两个重合；利用靶标平面与拍摄的图像平面间的单应性关系求解相机内参数；求解每个相机坐标系与重合靶标平面所对应的世界坐标系间的转换关系，各个相机的相机坐标系间的转换关系，确定多相机系统的外参数。本发明标定过程快速、简单，标定结果精度高；只需要拍摄一幅图像，不存在传递误差；靶标加工过程较为简单；特征圆轮廓和矩形识别图案易检测。 | ||
| 搜索关键词： | 靶标平面 多面 多相机系统 相机坐标系 相机 转换关系 重合 标定 求解 拍摄 世界坐标系 标定过程 标定结果 矩形识别 立体靶标 同一时刻 图像平面 相机拍摄 内参数 外参数 靶标 图像 图案 传递 检测 制作 | ||
【主权项】：
1.一种基于多面立体靶标的多相机系统标定方法，其特征在于，具体步骤包括：步骤一，制作多面立体靶标，所述多面立体靶标至少具有三个靶标平面；步骤二，将所述多面立体靶标放置在多部相机的公共视野中，使得同一时刻不同相机至少拍摄到所述多面立体靶标的三个靶标平面，且任意两部相机拍摄到的靶标平面至少有两个重合，每部相机仅须拍摄一副图像；步骤三，利用所述多面立体靶标至少三个靶标平面与拍摄的图像平面间的单应性关系求解相机内参数；步骤四，根据所述多面立体靶标至少三个靶标平面与拍摄的图像平面间的单应性关系，求解每个相机坐标系与重合靶标平面所对应的世界坐标系间的转换关系，确定多相机系统中各个相机的相机坐标系间的转换关系，最终确定多相机系统的外参数。
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