[发明专利]机械臂的手眼标定方法、标定板、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811148692.9 | 申请日： | 2018-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109129445B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 张远松;陈文桥;张健;石爱军 | 申请（专利权）人： | 先临三维科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 舒丁 |
| 地址： | 311258 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机械臂的手眼标定方法、标定板、装置、设备和存储介质。所述方法包括：将标定板依次放置于扫描仪视野内的不同位置，将机械臂末端工具的工具中心点位置与标定板上的几何图形中心在世界坐标下重合，同时采集在机械臂基坐标系下的工具中心点位置和扫描仪相机坐标系下几何图形中心位置，根据所有采集的工具中心点位置和所有采集的几何图形中心位置，计算并输出机械臂的手眼关系矩阵以及手眼关系矩阵对应的标定误差，标定误差可用于判断手眼关系矩阵是否准确。采用本方法能够提高了机械臂手眼标定的便捷度、效率和准确度，降低了机械臂手眼标定的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手眼 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：采集机械臂末端工具在机械臂基坐标系下的工具中心点位置，采集标定板上几何图形中心在扫描仪相机坐标系下的位置，所述标定板依次放置于所述扫描仪视野内的不同位置处，所述工具中心点位置与所述几何图形中心在世界坐标系下重合；根据所有采集的所述工具中心点位置和所有采集的所述几何图形中心位置，计算并输出机械臂的手眼关系矩阵以及所述手眼关系矩阵对应的标定误差。
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