[发明专利]基于发光设备的地图纠正方法及装置有效
| 申请号： | 201811149323.1 | 申请日： | 2016-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN109373992B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 李北辰 | 申请（专利权）人： | 广州市小罗机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫 |
| 地址： | 510700 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 基于发光设备的地图纠正方法，包括：移动设备到地图第一位置R1时记录两个发光设备直接发射出来的光点标志中心直接发射到CCD/CMOS上的位置A1和位置A2，以得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2‑A1)/L；记录设备在R1时地图坐标值以及两个发光设备对应的标志中心直接发射到CCD/CMOS上的两个像素坐标值，记录A1和A2间的夹角α1；需要对地图进行纠正时，移动设备到R1，记录两个发光设备直接发射出来的光点标志中心直接发射到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3和第四像素点位置A4，从而得到设备在地图坐标系的偏离距离L差＝(A3‑A1)*(A2‑A1)/L；记录A3和A4间的夹角α2，从而得到设备在地图坐标系的偏离角度α差＝α2‑α1；根据L差以及α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 发光 设备 地图 纠正 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于发光设备的地图纠正方法，其特征在于，包括：标定步骤：将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任两个发光设备直接发射出来的光点标志中心直接发射到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1和第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2‑A1)/L,其中，(A2‑A1)表示A2和A1之间的像素点数量,L表示为所述两个发光设备之间的地图坐标系上的距离；记录可移动设备在第一位置R1时地图坐标值以及两个发光设备对应的标志中心直接发射到CCD/CMOS上的两个像素坐标值，并记录第一像素点位置A1和第二像素点位置A2之间的夹角α1；纠正步骤：在构建地图后的任何时刻需要对地图进行纠正时，将可移动设备移动到所述第一位置R1，记录所述两个发光设备直接发射出来的光点标志中心直接发射到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3和第四像素点位置A4，从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L差＝(A3‑A1)*(A2‑A1)/L；并记录第三像素点位置A3和第四像素点位置A4之间的夹角α2，从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α差＝α2‑α1；并根据所述偏离距离L差以及偏离角度α差对构建的地图上的坐标值进行纠正。
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