[发明专利]一种基于RTOS的汽车自动行驶模拟系统及其方法

摘要

本发明涉及一种基于RTOS的汽车自动行驶模拟系统及其方法，通过在自主开发的智能小车上安装微处理器、磁场检测传感器、速度位移传感器、无线通信模块、左右直流电机驱动模块、人机交互模块以及搭载有嵌入式实时操作系统的存储模块，使能在成本较低的情况下真实的模拟出自动驾驶汽车面对复杂的道路情况所做出的刹车，转弯等操作，为以后的真实路测提供数据上的支撑。另外，智能小车由各自的嵌入式操作系统负责任务调度，而不是由某个服务器统一管理和监控，具有较强自主性。最后，采用线性最优二次型控制方法得到最优的状态矩阵和权重矩阵，使在车队改变状态的情况下，既能保持一定的安全范围，又能使跟随车辆的速度有较快的相应速率。

主权项

1.一种基于RTOS的汽车自动行驶模拟系统，其特征在于,包括智能小车、安装在智能小车上的微处理器(1)、磁场检测传感器(2)、速度位移传感器(3)、无线通信模块(4)、左右直流电机驱动模块(5)、人机交互模块(6)以及搭载有嵌入式实时操作系统的存储模块(7)；其中，所述智能小车安装有左右直流电机，通过左右直流电机进行驱动；所述微处理器(1)通过A/D接口读入磁场检测传感器(2)输出的电压，并分别通过测速接口和USART接口与速度位移传感器(3)和无线通信模块(4)连接；所述左右直流电机驱动模块(5)连接于微处理器(1)和汽车的左右直流电机之间；所述人机交互模块(6)通过I/O接口与微处理器(1)连接；所述存储模块(7)中搭载的嵌入式实时操作系统通过微处理器(1)来运行。