[发明专利]程控工业搬运机器人以及控制方法

摘要

一种程控工业搬运机器人以及控制方法，用于在自动化生产线上下料作业中，通过使夹持部与工件的接触部位的各个区域的累计压强进行计算，选择累计压强总和最小的候选区域作为变更后的夹持区域，使抵接部件的各个区域的受损情况均衡，从而提高了加工效率，延长搬运机器人的工作寿命。

主权项

1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；夹持面确定部，根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件在夹持面的夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；最小接触面积确定部，其根据工件的重量、工件表面与抵接部件材料表面之间的静摩擦系数、抵接部件能够承受的最大压强以及预设的冗余系数，确定工件夹持面的最小接触面积；区域划分部，其将抵接部件划分为多个区域；压强计算部，其计算抵接部件与工件接触面的压强；存储部，其存储抵接部件各个区域的累计压强数据；所述控制部确定夹持部的变更操作，使抵接部件各个区域的累计压强数据均匀分布。