[发明专利]适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统

摘要

本发明公开一种适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统。方法包括：获取设定单位时间内路面下驱动轮里程计增量和惯性导航里程计增量；根据两种里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数；获取加速度计输出方差值和惯性导航的振动特征量级范围；判断打滑倍数是否等于设定值且加速度计输出方差值是否位于惯性导航的振动特征量级范围内；若是，则为特殊路面滑行行驶状态，对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定和补偿；若否，则为普通路面滑行行驶状态；判断补偿后的打滑倍数是否大于设定值或者小于设定值；若是，则表示退出当前特殊路面。采用本发明的方法或系统能够实现特殊路面运动下，惯性/里程计组合的良好使用。

主权项

1.一种适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取设定单位时间内路面下驱动轮里程计增量和惯性导航里程计增量；根据所述路面下驱动轮里程计增量和所述惯性导航里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数；获取加速度计输出方差值和惯性导航的振动特征量级范围；判断所述打滑倍数是否等于设定值且所述加速度计输出方差值是否位于所述惯性导航的振动特征量级范围内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述打滑倍数等于设定值且所述加速度计输出方差值位于所述惯性导航的振动特征量级范围内，则为特殊路面滑行行驶状态，对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定，得到标定系数估值和标定零偏估值；根据所述标定系数估值和所述标定零偏估值对里程计进行补偿，得到等效惯性导航里程计增量；判断所述打滑倍数是否大于设定值或者小于设定值，得到第二判断结果；若所述第二判断结果表示所述打滑倍数大于设定值或者小于设定值，则表示退出当前特殊路面；若所述第二判断结果表示所述打滑倍数等于设定值，则表示仍在当前特殊路面滑行；若所述第一判断结果表示所述打滑倍数大于或等于设定值且所述加速度计输出方差值位于所述惯性导航的振动特征量级范围外，则为普通路面滑行行驶状态。