[发明专利]一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统

摘要

本发明公开一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统，是一种机器人辅助康复训练的装置。该系统包括肩关节外骨骼模块、肘关节外骨骼模块、腕关节外骨骼模块和手部把手模块，各模块通过螺钉连接组成整机。机器人系统总共包含7个自由度。其中，肩关节包含3个自由度；肘关节包含2个自由度；腕关节包含2个自由度。所述肩关节模块连接背部尺寸调节模块；所述肘关节模块分别连接肩关节模块和腕关节模块；所述腕关节模块连接手部把手模块。本发明通过小型电机和减速器分别驱动各个关节运动，可调节设计保证外骨骼与人体自由度保持同轴，仿生式设计增加了系统的舒适性，外骨骼可穿戴式设计解决了传统康复设备使用位置受限的问题，具有轻便的特性。

主权项

1.一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统，其特征在于，包括：肩关节外骨骼、肘关节外骨骼、腕关节外骨骼，分别穿戴于人体的肩部、肘部、腕部；所述肩关节外骨骼包括：肩关节内收/外展电机、肩关节屈曲/伸展电机、肩关节旋内/旋外电机、肩关节旋内/旋外传动齿轮组、肩关节背部连接板、肩关节连接板、第一上臂连接板及上臂旋转导轨；其中，所述肩关节背部连接板与人体肩关节处的背部贴近；所述肩关节连接板包含与人体肩关节处贴近的两块板；所述肩关节内收/外展电机输出端包括第一内法兰与肩关节背部连接板相连，还包括第一外法兰与肩关节连接板的第一块板相连；所述肩关节屈曲/伸展电机的输出端包括第二内法兰与肩关节连接板的第二块板相连，还包括第二外法兰与第一上臂连接板相连接；所述上臂旋转导轨的内侧壁围住人体的手臂；所述第一上臂连接板贴近人体的手臂，还设置有轨道与所述上臂旋转导轨外侧壁的导轨滑动连接；所述肩关节旋内/旋外传动齿轮组设置在肩关节旋内/旋外电机的输出端，并与所述上臂旋转导轨底部的外侧壁连接；所述上臂旋转导轨与肘关节外骨骼相连接，肘关节外骨骼与腕关节外骨骼连接。