[发明专利]基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统及方法在审
| 申请号： | 201811153990.7 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109145513A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 陆熊;王寿春;钱煌;陈晓丽;高永强 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06F3/01 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;徐晓鹭 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统及方法，通过带磁性模块的穿戴式装置实现在扁平螺线管状线圈模块内部真实操作空间里的力触觉再现；使用有限元方法计算获得穿戴式装置中掌心永磁铁和指尖电磁铁处于真实操作空间离散网格点时的电磁力仿真离散数据；采用电磁场组合激励控制方法，即以施加激励电流的线圈个数最少为原则，对各线圈进行优先级编号，基于电磁力仿真离散数据对磁性模块进行位置插值后确定激励线圈电流实现力触觉反馈；本发明提出的力触觉再现方法，创新地实现了调控层叠式扁平螺线管状线圈模块中激励电流来调节真实操作空间内背景电磁场，并结合穿戴式装置中磁性模块实现更大范围的、多点精细力触觉反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 电磁场 穿戴式装置 操作空间 磁性模块 激励控制 力触觉再现系统 螺线管状线圈 力触觉反馈 力触觉再现 非接触式 激励电流 离散数据 电磁力 电磁铁 激励线圈 离散网格 指尖 层叠式 永磁铁 中掌心 精细 施加 调控 | ||
【主权项】：
1.基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统，其特征在于，所述系统包括层叠式扁平螺线管状线圈模块、带磁性模块的穿戴式装置、层叠式扁平螺线管状线圈驱动控制模块、穿戴式装置中指尖电磁铁驱动控制模块、位置检测模块和电源模块；在所述层叠式扁平螺线管状线圈模块内部设有真实操作空间，在所述真实操作空间里通过可调控的背景电磁场和穿戴式装置中的磁性模块实现力触觉再现；所述穿戴式装置中的磁性模块包括掌心的永磁铁模块和多个指尖部位的电磁铁模块。
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