[发明专利]一种相机外部参数的静态标定方法有效
| 申请号： | 201811154021.3 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110969663B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 陈亮;李晓东;芦超 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种相机外部参数的静态标定方法；包括步骤S1：设定多个标记点；步骤S2：将标记点的实际GPS位置转换到以IMU为坐标原点的IMU坐标系下，得到点P1；步骤S3：通过旋转平移变换矩阵将P1转换到以相机为坐标原点的相机坐标系下，得到P2；步骤S4：通过摄像装置自身的内参矩阵将P2转换到图像坐标系下，得到该点在图像上的投影坐标；步骤S5：构建的重投影误差函数，计算重投影误差；步骤S6：优化旋转平移变换矩阵，重复步骤S3‑S5，直到重投影误差低于指定阈值。该方法通过标记点的GPS坐标和摄像装置中标记点的像素坐标，构建损失函数，来最终获得两者之间的欧式变换关系，即旋转平移变换矩阵。该方法无需对采集设备进行改造，也无需对车辆进行改造，在静止状态下即可完成相机外参的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 外部 参数 静态 标定 方法 | ||
【主权项】：
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