[发明专利]基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法有效
| 申请号： | 201811155131.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110347036B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 夏红伟;吕家启;王常虹;马广程;马长波 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 陈新胜 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明提供了基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明智能控制方法为：建立引入风速因子的无人机动力学公式；滑模变结构控制器的设计：通过设计一个滑动模态面s，以误差e和误差变化率 |
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| 搜索关键词： | 基于 模糊 控制 无人机 自主 智能 方法 | ||
【主权项】：
1.基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法，其特征在于，所述基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法包括：第一步：建立引入风速因子的无人机动力学公式；第二步：滑模变结构控制器的设计：通过设计一个滑动模态面s，以误差e和误差变化率![]()
为滑模面的变量，由李雅普诺夫定理验证滑模面的收敛性，保证无人机状态变量收敛到目标处；第三步：采用RBF神经网络对无人机模型中的近似项实现逼近；第四步：将速度θ、角速度θ作为神经网络的输入，并实时调整神经网络权值函数；第五步：通过模糊控制降低滑膜控制器的抖振。
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