[发明专利]一种水果采摘末端执行器有效
| 申请号： | 201811155251.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN108886968B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 吕昊;施德宁 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | A01D46/28 | 分类号： | A01D46/28;A01D46/24;A01D46/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水果采摘领域，尤其涉及一种多功能水果采摘末端执行器。包括本体、手腕伸缩机构、手腕和工作器，本体上开有多个槽，用于安装多个连接不同工作器的手腕。多种的工作器可根据实地采摘条件进行选取，完成不同水果的采摘。节省了更换工作器的时间，加快了采摘速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水果 采摘 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种水果采摘末端执行器，其特征在于：包括本体、手腕伸缩机构、手腕和工作器，所述本体开有三个竖直方向的槽，每个槽内安装一个手腕伸缩机构；所述手腕伸缩机构与手腕连接；所述手腕末端安装有工作器；所述手腕为三自由度手腕包括工作器转动机构、工作器俯仰运动机构和手腕转动机构，所述工作器为手爪、剪刀和托盘中的一种，本体开有三个竖直方向的槽内格安装一种。
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