[发明专利]一种手术机器人双万向关节控制装置在审
| 申请号： | 201811155464.4 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109171987A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 郑杨;郑兴 | 申请（专利权）人： | 泗洪县正心医疗技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 223900 江苏省宿*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手术机器人双万向关节控制装置，具有6个自由度。包括至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，万向关节内有感应组件感应万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，通道管上有感应组件感应通道管运动。万向关节的中心顺序穿设有旋转通道管、进退通道管和控制杆。本发明同时提供基于相同结构原理的控制装置。本发明利用万向关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构，而且控制装置和执行装置结构相同，有触觉反馈给操作者，提升了手术机器人控制装置的便携性及操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 万向关节 控制装置 手术机器人 感应组件 通道管 多自由度关节 触觉反馈 感应通道 结构原理 进退通道 三维旋转 旋转通道 执行装置 中心顺序 便携性 控制杆 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：具有至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，所述万向关节内有感应组件感应万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，所述通道管上有感应组件感应通道管运动。
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