[发明专利]立体匹配自适应视差等级的确定方法

摘要

立体匹配自适应视差等级的确定方法，属于机器视觉领域。现有的立体匹配方法需要人为手工设定最大视差的值和最小视差的值，或者采用稀疏点匹配的方式获得最大视差的值和最小视差的值不够准确，进而影响立体匹配的准确度。本发明方法获取双目相机图像对的初始匹配点对；通过双目立体标定方法获取双目相机的内参数、外参数以及基础矩阵，对初始匹配点对进行去燥、去错误匹配点的操作，筛选出稳定的匹配点对；计算稳定的匹配点对的视差最小值和视差最大值，得到自适应视差等级。本发明提高双目立体匹的匹配准确度，并降低人为手工设定视差造成的双目立体匹配的工作量和算法时间复杂度，增强视差信息在伪彩图上的区分度、视差图显示时的分层效果。

主权项

1.一种立体匹配自适应视差等级的确定方法，其特征在于：所述方法通过以下步骤实现：步骤一、获取双目相机图像对的初始匹配点对，其中，双目相机图像对是指双目相机左相机拍摄的图像和双目相机右相机拍摄的图像构成的图像对，将双目相机左相机拍摄的图像简称为左图，将双目相机右相机拍摄的图像简称为右图；首先，将双目相机图像对的左图和右图分别依据设定的采样率逐步缩小，将每一次缩小得到的图像按分辨率由小到大排列，分别得到左图和右图的图像金字塔，其中，图像金字塔中分辨率最大的图像层为原图，分辨率最小的图像层的分辨率大于32*32；然后，在左图和右图的图像金字塔中，逐层对每一层图像层划分图像块，在划分的图像块里提取一系列种子点，利用金字塔块匹配方法在两个图像金字塔之间进行匹配，获取一部分匹配点对；最后，在划分的图像块里生成种子点，获取另一部分匹配点对，由获取的两部分匹配点对构成双目相机图像对的初始匹配点对；步骤二、通过双目立体标定方法获取双目相机的内参数、外参数以及基础矩阵，基于获取的双目相机的内参数、外参数以及基础矩阵对步骤一得到的初始匹配点对进行去燥、去错误匹配点的操作，筛选出稳定的匹配点对；步骤三、对于步骤二获得的稳定的匹配点对，计算稳定的匹配点对的视差最小值和视差最大值，从而得到自适应视差等级。