[发明专利]用于确定无人驾驶车辆位姿的方法和装置

摘要

本申请实施例公开了用于确定无人驾驶车辆位姿的方法和装置。无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机和惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：每隔预设更新周期对GNSS接收机解算得到的定位信息进行插值处理，从而使得每隔预设更新周期可以得到定位信息，并基于每隔预设更新周期得到的定位信息和在这个时间内累计得到的IMU采集的加速度和角速度数据进行卡尔曼滤波，该实施方式可以提高确定无人驾驶车辆位姿的精度，并继而提高对无人驾驶车辆导航的导航准确度。

主权项

1.一种用于确定无人驾驶车辆位姿的方法，其中，所述无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机和惯性测量单元IMU，所述方法包括：实时接收所述IMU采集的速度信息和所述GNSS接收机解算得到的定位信息，将所收到的速度信息添加到当前速度信息序列中，其中，速度信息包括所述无人驾驶车辆的加速度和角速度，定位信息包括所述无人驾驶车辆的位置、速度和航向角；响应于接收到所述GNSS接收机解算得到的定位信息，将所收到的定位信息确定为当前定位信息，执行位姿确定操作，其中，所述位姿确定操作包括：将所述当前速度信息序列作为输入量，所述无人驾驶车辆的位置和航向角作为状态变量，所述当前定位信息作为观测量，利用卡尔曼滤波算法确定所述无人驾驶车辆的当前位置和当前航向角，以及清空所述当前速度信息序列；从收到定位信息的时间开始直到再次接收到定位信息，每隔预设更新周期，根据本次收到的定位信息和当前时间与本次收到定位信息的时间的之间的时间差确定所述当前定位信息，以及执行所述位姿确定操作。