[发明专利]面向海上拖航作业的无人拖船集群协同作业系统和方法在审
| 申请号： | 201811157266.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109388060A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 王磊;李博;蒋旭;汪学锋 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 张宁展 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种面向海上拖航作业的无人拖船集群作业系统和协同作业方法，拖航作业系统，包括被拖母船、无人拖船和中央控制系统。本发明无人拖航作业无需人为干预，由中央控制系统与所述的被拖母船的定位导航系统、通讯系统和无人拖船包括控制系统、推进系统、环境感知系统、定位导航系统和通讯系统协同工作，实现自动拖带作业，即系统自动计算出最优拖航路径以及循迹时每个无人拖船需要提供的最优拖曳力方案，使海上拖航作业实现智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 拖航 拖船 定位导航系统 中央控制系统 通讯系统 作业系统 母船 海上 环境感知系统 集群作业系统 拖带 集群协同 控制系统 人为干预 推进系统 协同作业 自动计算 拖曳力 智能化 循迹 协同 | ||
【主权项】：
1.一种面向海上拖航作业的无人拖船集群协同作业系统，其特征在于包括被拖母船、若干无人拖船和中央控制系统；所述的被拖母船包括定位导航系统和通讯系统；所述的无人拖船包括控制系统、推进系统、环境感知系统、定位导航系统和通讯系统；所述的无人拖船上的环境感知系统通过风速计、激光雷达和双目摄像头来收集外界环境中的风速、风向和航行区域内的障碍物信息；被拖母船和无人拖船上的定位导航定位系统通过差分全球定位系统(DGPS)、多普勒测速仪、惯性导航设备来实时收集被拖母船和各个无人拖船的位置、航速和航向的运动状态信息；通讯系统采用无线电台的方式来进行中央控制系统与每个无人拖船的双向数据通信；所述的中央控制系统安装在被拖母船上，与母船的定位导航系和通讯系统相连，并通过通讯系统与无人拖船进行实时数据传输。
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