[发明专利]地铁隧道巡检机器人的巡检系统

摘要

本发明实施例提供一种地铁隧道巡检机器人的巡检系统，包括：机器人本体、控制单元及探测单元，探测单元设置于机器人本体上；控制单元用于向机器人本体及探测单元分别发送控制指令；机器人本体用于根据控制指令沿地铁隧道内的轨道行进；探测单元用于根据控制指令，在机器人本体沿地铁隧道内的轨道行进时，对地铁隧道内的环境进行探测，并将探测获得的数据发送至控制单元。本发明实施例使机器人本体在沿地铁隧道内的轨道行驶时，探测单元能够对地铁隧道内的环境进行探测，从而实现了利用机器人对地铁隧道进行自动的巡检，相对于现有技术中的人工操作，避免了人员巡检效率低及巡检人员的安全难以保证的缺陷，提高了巡检的效率和准确度。

主权项

1.一种地铁隧道巡检机器人的巡检系统，其特征在于，包括：机器人本体、控制单元及探测单元，所述探测单元设置于所述机器人本体上；/n所述控制单元用于向所述机器人本体及所述探测单元分别发送控制指令；/n所述机器人本体用于根据所述控制指令沿地铁隧道内的轨道行进；/n所述探测单元用于根据所述控制指令，在所述机器人本体沿所述地铁隧道内的轨道行进时，对所述地铁隧道内的环境进行探测，并将探测获得的数据发送至所述控制单元；/n其中，还包括：无线通信单元，多个所述无线通信单元沿所述机器人本体的行进方向在所述地铁隧道的侧壁上间隔设置；/n所述控制单元通过所述无线通信单元向所述机器人本体及所述探测单元发送所述控制指令；/n所述探测单元通过所述无线通信单元将所述探测获得的数据发送至所述控制单元；/n其中，还包括：供电单元；/n所述供电单元用于从沿所述地铁隧道铺设的高压电缆中感应获得交变电压；对所述交变电压进行处理，获得直流电压，并通过所述直流电压为所述无线通信单元供电；其中，无线通信单元具备休眠功能，在机器人本体没有行进至附近时处于关闭状态，当机器人本体行进至附近时才开启；/n其中，所述供电单元包括：上盖板、下盖板、线路板及固定螺母；/n所述上盖板和所述下盖板都为欧米伽型结构，两个所述固定螺母分别穿过上盖板和下盖板的两个边部，贯穿上盖板和下盖板，所述固定螺母将所述上盖板及所述下盖板固定至所述地铁隧道的侧壁，所述上盖板与所述下盖板之间形成容纳空间，所述容纳空间用于容纳所述高压电缆；所述线路板设置于所述高压电缆与所述下盖板之间，所述线路板用于接收所述交变电压；/n其中，所述供电单元还包括：软体支撑；所述软体支撑设置于所述上盖板与所述高压电缆之间以及所述线路板与所述高压电缆之间；/n所述机器人本体的底部设置有前后两对电机伺服轮，所述机器人本体通过所述两对电机伺服轮沿所述地铁隧道内的单轨行进；/n相应地，所述控制单元还用于在所述机器人本体转弯时，若根据三维姿态信息判断获知所述机器人本体的重心偏离单轨支撑点，则提升位于弯道内侧的两个所述电机伺服轮的速度；/n所述探测单元探测获得的数据包括：所述地铁隧道的水渍探测数据和裂缝探测数据；/n所述水渍探测数据通过以下方式获取：利用红外热像和激光雷达对整段管道进行探测，当有渗漏水的位置时，红外热成像反射回的温度差异性初次判断漏水点，利用激光雷达的多次回波原理，当激光雷达的红外波扫描至漏水点时三维激光云点数据异常密集进行二次判断，生成该漏水点的图像大小。/n