[发明专利]用于机械手的末端执行器及机械手在审
| 申请号： | 201811158299.8 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN108994870A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 刘来用;邓联迎 | 申请（专利权）人： | 东莞华贝电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 张艳美;郝传鑫 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，升降驱动机构安装在安装支架，升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，取料装置连接至升降驱动机构的输出端，取料装置被配置为取放产品，视觉检测装置安装在安装支架，视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。本发明使得机械手能够根据视觉检测装置反馈的信息带动末端执行器移动以使其取料装置快速定位在精确对准产品的位置，有效提升了机械手的定位精度和取料效率；同时，也使得当产品放反时，机械手能够获知产品放反的信息进而不执行拿取动作，避免了以错误方向进行的拿取，起到了防呆的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 升降驱动机构 视觉检测装置 取料装置 末端执行器 安装支架 拿取 取放 配置 抓取 控制器通讯 错误方向 快速定位 特征位置 控制器 反馈 输出端 防呆 获知 取料 对准 移动 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械手的末端执行器，用于取放产品，其特征在于，所述末端执行器包括安装支架、升降驱动机构、取料装置以及视觉检测装置，所述升降驱动机构安装在所述安装支架，所述升降驱动机构被配置为与机械手的控制器通讯连接，所述取料装置连接至所述升降驱动机构的输出端，所述取料装置被配置为取放产品，所述视觉检测装置安装在所述安装支架，所述视觉检测装置被配置为抓取产品的特征位置并反馈至机械手的控制器。
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