[发明专利]导航车及导航方法

摘要

本发明公开了一种导航车及导航方法，目的在于解决现有的自动导航车，普遍采用双轮差速或麦克纳姆轮驱动，采用磁条或激光配合折弯的钣金件进行导航定位，定位精度差的问题。其包括车架单元、驱动单元、电力单元、控制系统，所述驱动单元、电力单元分别与车架单元相连。本发明中，采用上端车架与辅助支撑架的结构设计，其有利于降低车体的制造难度和生产成本。基于分体式设计，使得导航车的制造更加简单。而上端车架则能作为上端支撑部分，提供更好的承载能力。同时，基于驱动单元的设计，使本发明的导航车具有全向移动的能力，且具有较好的越障过坑能力。另外，基于定位单元的改进，使得本发明的定位精度提升至±5mm，具有较高的应用价值。

主权项

1.导航车，其特征在于，包括车架单元、驱动单元、电力单元、控制系统，所述驱动单元、电力单元分别与车架单元相连；所述车架单元包括上端车架、辅助支撑架，所述上端车架与辅助支撑架活动连接；所述驱动单元包括前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架单元相连；所述前轮组件包括用于与车架单元相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动组件；所述前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间，所述前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连且前轮摆动基轴能相对左右摆动轴承座摆动；所述前轮摆动轴承座分别设置在前轮摆动基轴的两端，所述驱动机构与前轮摆动轴承座相连且驱动机构能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转；所述后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动机构；所述后轮组件通过后轮摆动基轴与车架单元相连；所述后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，所述驱动组件与后轮摆动轴承座相连且驱动组件能绕后轮摆动基轴单独的前后旋转；所述驱动组件包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，所述万向轮与连接梁活动连接且万向轮能相对于连接梁转动，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，所述伺服电机通过连接轴承座与连接梁相连；所述伺服电机、电力单元分别与控制系统相连。