[发明专利]一种四段式全向爬行滚动四足机器人在审
| 申请号： | 201811159205.9 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109278886A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 左宗玉;仲维政 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种四段式全向爬行滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；腿分为大腿和小腿；大腿为连接躯干的第一段圆弧的部分，大腿的两端装有舵机，作为关节连接躯干和小腿；小腿为具有圆弧外缘的连接大腿的部分；小腿的厚度分为三段，足端即小腿厚度最薄的一段对应的圆弧角度为30度，最厚的一段为舵机安装所限制的最小厚度，对应的圆弧角度为20度，中间为斜面过渡段；保证了机器人收成圆形结构时，大腿的开闭运动不会与同侧的腿发生干涉；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，机器人能变形呈圆柱状态；电控部分为：单片机、舵机及其配套驱动板、六轴传感器。 | ||
| 搜索关键词： | 小腿 大腿 躯干 舵机 四足机器人 电控 段式 全向 爬行 机器人 滚动 六轴传感器 斜面过渡段 舵机驱动 关节连接 矩形箱体 开闭运动 偏转运动 身体中心 圆弧外缘 圆形结构 单片机 固定孔 驱动板 三段 同侧 腿部 变形 干涉 配套 保证 | ||
【主权项】：
1.一种四段式全向爬行滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，其特征在于：所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段圆弧的部分，大腿的两端装有舵机，作为关节连接躯干和小腿；所述小腿为具有圆弧外缘的连接大腿的部分；小腿的厚度分为三段，足端即小腿厚度最薄的一段对应的圆弧角度为30度，最厚的一段为舵机安装所限制的最小厚度，对应的圆弧角度为20度，中间为斜面过渡段；保证了机器人收成圆形结构时，大腿的开闭运动不会与同侧的腿发生干涉；所述大腿和小腿外缘构成半圆形；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，机器人能变形呈圆柱状态；电控部分为：单片机、舵机及其配套驱动板、六轴传感器。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811159205.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种两段式的可滚动四足机器人
- 下一篇：一种爪式机器人越障车轮
