[发明专利]地铁隧道内安全巡检机器人的定位系统有效
| 申请号： | 201811159626.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109254298B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 史聪灵;胡鹄;车洪磊;王文伟;李建;胥旋 | 申请（专利权）人： | 中国安全生产科学研究院 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100012 北京市朝阳区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种地铁隧道内安全巡检机器人的定位系统，该系统包括：激光发射单元、激光感光单元、处理单元及激光反射单元；激光发射单元及激光感光单元设置于巡检机器人本体，多个激光反射单元沿轨道方向间隔设置于地铁隧道的侧壁上；激光发射单元用于在巡检机器人沿地铁隧道内的轨道运行时，向地铁隧道的侧壁发射激光；激光感光单元用于接收到激光反射单元反射回的激光；处理单元用于根据反射回的激光的角度信息和距离信息确定巡检机器人的实时位置信息。本发明实施例通过激光发射单元和激光感光单元获得反射回的激光的角度信息和距离信息，确定巡检机器人的位置信息，从而能够实现对地铁隧道内的巡检机器人进行实时、准确地定位。 | ||
| 搜索关键词： | 地铁隧道 激光 巡检机器人 激光发射单元 感光单元 激光反射 安全巡检 处理单元 定位系统 角度信息 距离信息 侧壁 反射 机器人 实时位置信息 单元反射 轨道方向 轨道运行 间隔设置 发射 | ||
【主权项】：
1.一种地铁隧道内安全巡检机器人的定位系统，其特征在于，包括：激光发射单元、激光感光单元、处理单元及激光反射单元；所述激光发射单元及所述激光感光单元设置于巡检机器人本体，多个所述激光反射单元沿轨道方向间隔设置于地铁隧道的侧壁上；所述激光发射单元用于在所述巡检机器人沿所述地铁隧道内的轨道运行时，向所述地铁隧道的侧壁发射激光；所述激光感光单元用于接收到所述激光反射单元反射回的激光；所述处理单元用于根据所述反射回的激光的角度信息和距离信息确定所述巡检机器人的实时位置信息；每个激光反射单元的位置信息是预先获知的，处理单元基于处于特定位置的激光反射单元反射回的激光确定巡检机器人的实时位置信息。
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