[发明专利]一种双余度作动的尾座式无人机在审
| 申请号： | 201811160531.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109353506A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 王吴凡;朱纪洪;匡敏驰;史恒;闫星辉 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64C29/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双余度作动的尾座式无人机，其特征在于含有：机身、机翼、旋翼发动机、二自由度矢量基座、矢量舵机、副翼、升降舵、方向舵、舵面舵机。所述旋翼发动机安装在所述二自由度矢量基座上，所述二自由度矢量基座固定在所述机身前部，所述矢量舵机驱动所述旋翼发动机全向偏转，所述副翼安装在所述机翼下方，所述升降舵和所述方向舵安装在机身尾部，所述舵面舵机驱动所述副翼、所述升降舵和所述方向舵偏转。本发明的无人机采用二自由度推力矢量和控制舵面相结合的双余度作动方式，保证了整个飞行包线姿态控制的可靠与高效，适用于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 矢量 二自由度 旋翼发动机 方向舵 升降舵 双余度 副翼 偏转 舵机驱动 舵机 舵面 机翼 尾座 机身前部 机身尾部 推力矢量 姿态控制 机身 包线 全向 飞行 保证 | ||
【主权项】：
1.一种双余度作动的尾座式无人机，其特征在于，包括机身(1)、机翼(2)、旋翼发动机(3)、二自由度矢量基座(4)、矢量舵机(5)、副翼(6)、升降舵(7)、方向舵(8)、舵面舵机(9)；所述旋翼发动机(3)安装在所述二自由度矢量基座(4)上，所述二自由度矢量基座(4)固定在所述机身(1)前部，所述矢量舵机(5)驱动所述旋翼发动机(3)全向偏转，所述副翼(6)安装在所述机翼(2)下方，所述升降舵(7)和所述方向舵(8)安装在所述机身(1)尾部，所述舵面舵机(9)驱动所述副翼(6)、所述升降舵(7)和所述方向舵(8)偏转；所述一种双余度作动的尾座式无人机通过偏转所述二自由度矢量基座(4)和所述升降舵(7)实现俯仰通道姿态控制，通过偏转所述二自由度矢量基座(4)和所述方向舵(8)实现偏航通道姿态控制，通过偏转所述副翼(6)实现滚转通道姿态控制。
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