[发明专利]车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车有效
| 申请号： | 201811161479.1 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110968088B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;马霖;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司;百度时代网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了车辆控制参数的确定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：获取车辆的横向偏差序列和用于控制车辆的横向输出的控制器的控制输入序列，其中，横向偏差序列中的横向偏差用于表征车辆的实际横向输出与期望横向输出之间的偏差；执行车辆控制参数确定步骤；车辆控制参数确定步骤，包括：将横向偏差序列作为输入，将控制输入序列作为期望输出，训练预先建立的车辆动力学模型，得到训练后的车辆动力学模型；从训练后的车辆动力学模型中确定出车辆控制参数。该实现方式实现了对车辆控制参数的自主更新，尽可能地减小因车辆控制参数变化而对控制精度产生的不良影响。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 参数 确定 方法 装置 车载 控制器 无人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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