[发明专利]一种多功能机械手及回转平台

摘要

本发明涉及自动化装配设备领域，具体是一种多功能机械手及回转平台，包括对孔检测装置及C轴回转消隙装置，对孔检测装置包括四个环形均匀阵列在工件上端轴部的测距传感器，C轴回转消隙装置上安装有X轴进给装置，X轴进给装置上安装有Y轴进给装置，Y轴进给装置上安装有Z轴升降装置，Z轴升降装置安装有夹持装置，夹持装置与Z轴升降装置连接处设有偏摆调节装置、倾角调节装置及回转调节装置。本发明采用四个维度的进给及三个维度的微调能够完全实现蒸汽发生器管接头的高精度自动化装配，装配耗时短，精度高，避免因管壁的摩擦、撞伤等不可修复的缺陷使得工件报废的情况，减少因装配过程而带来的经济损失。

主权项

1.一种多功能回转机械手，其特征在于：包括对孔检测装置(1)及固定安装在压力容器上端的C轴回转消隙装置(2)，所述对孔检测装置(1)包括四个环形均匀阵列在蒸汽发生器管接头上端轴部的测距传感器，所述C轴回转消隙装置(2)上安装有X轴进给装置(3)，所述X轴进给装置(3)上安装有Y轴进给装置(4)，所述Y轴进给装置(4)上安装有Z轴升降装置(5)，所述Z轴升降装置(5)安装有夹持装置(9)，所述夹持装置(9)与Z轴升降装置(5)连接处设有偏摆调节装置(7)、倾角调节装置(6)及回转调节装置(8)；/n所述C轴回转消隙装置(2)包括回转支撑装置(201)，所述回转支撑装置(201)包括固定外圈(2012)及转动内圈(2011)，所述固定外圈(2012)固定安装在压力容器上端的法兰上，其外周上设有一圈外齿，所述转动内圈(2011)上安装有减速器安装板(205)，所述减速器安装板(205)上安装有主动齿轮(202)，所述主动齿轮(202)与固定外圈(2012)的外齿相啮合；/n所述X轴进给装置(3)包括至少一个下横梁一(301)，所述下横梁一(301)上安装有X轴轴承座(302)，所述X轴轴承座(302)上安装有X轴进给螺杆(303)，所述下横梁一(301)上还安装有X轴直线滑轨(306)，所述X轴直线滑轨(306)与X轴进给螺杆(303)相平行；/n所述Y轴进给装置(4)包括一根长纵梁(401)及两根短纵梁(405)，一根所述长纵梁(401)与两根所述短纵梁(405)互相平行并连接组成一C字形构件，所述长纵梁(401)与所述短纵梁(405)上均安装有X轴进给螺套(403)，所述X轴进给螺套(403)内设有与X轴进给螺杆(303)相匹配的螺纹，所述长纵梁(401)及所述短纵梁(405)均通过X轴进给螺套(403)安装在X轴进给螺杆(303)上，所述长纵梁(401)及短纵梁(405)下表面均设有X轴直线滑轨座(406)，所述X轴直线滑轨座(406)通过下横梁一(301)上的X轴直线滑轨(306)进行支撑，所述长纵梁(401)上还设有Y轴进给螺套(402)及与Y轴进给螺套(402)轴线相平行的Y轴直线滑轨(404)，所述短纵梁(405)上也均设有与Y轴进给螺套(402)轴线相平行的Y轴直线滑轨(404)；/n所述Z轴升降装置(5)包括两根主立柱(501)，两根所述主立柱(501)与压力容器轴线相平行，其两端通过过梁(502)固定，所述主立柱(501)两端的过梁(502)上安装有Z轴升降螺杆(503)，两根所述主立柱(501)的侧面安装有支座(506)，所述主立柱(501)两侧支座(506)上安装有Y轴进给螺杆(504)，所述支座(506)下表面安装有Y轴直线滑轨座(505)，所述Y轴直线滑轨座(505)安装在Y轴直线滑轨(404)上，所述Y轴进给螺杆(504)安装在Y轴进给螺套(402)内，两根所述主立柱(501)相对的内侧面安装有Z轴直线滑轨(508)；所述Z轴升降装置(5)上安装有滑板机构(20)，所述滑板机构(20)包括两根互相平行的支撑钢架(2001)，两根所述支撑钢架(2001)下端通过下钢架(2002)固定，上端通过上钢架(2004)固定，且三者组成一方形钢架，所述上钢架(2004)上安装有Z轴升降螺套(2007)，所述Z轴升降螺套(2007)旋合在Z轴升降螺杆(503)上，所述上钢架(2004)及下钢架(2002)的侧面上安装有与Z轴升降螺套(2007)轴线相平行的Z轴升降直线滑轨座(2006)，所述Z轴升降直线滑轨座(2006)与Z轴直线滑轨(508)契合，所述上钢架(2004)上安装有倾角调节转动铰接座(2005)，所述下钢架(2002)上安装有倾角调节推动铰接座(2003)；所述倾角调节装置(6)包括倾角调节臂(601)，所述倾角调节臂(601)上端设有倾角调节轴(602)，所述倾角调节臂(601)朝向滑板机构(20)的一面设有倾角调节滑轨(606)，所述倾角调节滑轨(606)上安装有滑块连接板(605)，所述滑块连接板(605)与滑板机构(20)间设有连臂(604)，所述倾角调节臂(601)上端还设有偏摆调节转轴(603)；/n所述倾角调节轴(602)铰接在倾角调节转动铰接座(2005)上，所述连臂(604)一端与滑块连接板(605)铰接，另外一端铰接在倾角调节推动铰接座(2003)上；/n所述偏摆调节装置(7)包括中套(701)，所述中套(701)上端设有与偏摆调节转轴(603)相匹配的偏摆轴套(702)，所述中套(701)通过偏摆轴套(702)套接在偏摆调节转轴(603)的方式安装在倾角调节臂(601)上，所述中套(701)下端安装有偏摆推动轴(703)，所述倾角调节臂(601)上安装有偏摆推动装置，所述偏摆推动装置与偏摆推动轴(703)连接；/n所述回转调节装置(8)包括回转中轴(801)，所述回转中轴(801)安装在中套(701)内，所述回转中轴(801)上端设有回转动轴(802)，所述中套(701)上端设有回转定轴(803)，所述回转动轴(802)与回转定轴(803)间设有回转伸缩推动装置，所述回转伸缩推动装置两端分别与回转定轴(803)及回转动轴(802)铰接；/n所述夹持装置(9)包括连接在回转中轴(801)上端的上横梁(901)，所述上横梁(901)左侧面设有滑槽，滑槽内安装有滑条(907)，所述上横梁(901)右侧面及滑条(907)均安装有上夹耳(902)，所述夹持装置(9)还包括连接在回转中轴(801)下端的提升螺杆(905)，所述提升螺杆(905)与回转中轴(801)为转动连接，所述中套(701)与回转中轴(801)配合的下端还安装有提升滑套(906)，所述提升滑套(906)上端套接在回转中轴(801)上并通过键连接防止两者相对转动，所述键连接的键槽长度大于键的长度，所述提升滑套(906)下端伸出中套(701)外与下横梁二(903)连接，所述下横梁二(903)两侧安装有钩板(904)。/n