[发明专利]一种轮式越障机器人

摘要

本发明公开了一种轮式越障机器人。所述轮式越障机器人包括：支架、越障轮、越障轮安装架、越障轮驱动机构、越障轮转向驱动机构、第一行走轮、第一行走轮转向驱动机构、第二行走轮、第二行走轮转向驱动机构和两个行走轮驱动机构，支架包括：第一支管、第二支管和第三支管，第一支管和第二支管相对布置在第一平面内，第三支管的一端安装在第一支管上。在有障碍、沟壑或台阶的路况下，越障轮安装架通过转轴相对于支架进行转动，越障轮跟随越障轮安装架转动并越过障碍物、沟壑或越至台阶顶面，通过越障轮驱动机构驱动越障轮转动，与第一行走轮或第一行走轮和第二行走轮共同转动，使轮式越障机器人能够越过障碍、沟壑和台阶。

主权项

1.一种轮式越障机器人，其特征在于，所述轮式越障机器人包括：支架、越障轮、越障轮安装架、越障轮驱动机构、越障轮转向驱动机构、第一行走轮、第一行走轮转向驱动机构、第二行走轮、第二行走轮转向驱动机构和两个行走轮驱动机构，所述支架包括：第一支管、第二支管和第三支管，所述第一支管和所述第二支管相对布置在第一平面内，所述第三支管的一端安装在所述第一支管上，所述第三支管的另一端安装在所述第二支管上，所述第一支管上安装有第一安装架，所述第二支管上安装有第二安装架，所述第一行走轮转向驱动机构安装在所述第一安装架上，所述第二行走轮转向驱动机构安装在所述第二安装架上，所述第一行走轮和所述第二行走轮分别可转动安装在两个行走轮轮轴上，每个所述行走轮轮轴的两端分别固定在行走轮轮叉上，所述行走轮轮叉分别与所述第一行走轮转向驱动机构的传动轴和所述第二行走轮转向驱动机构的传动轴连接；所述两个行走轮驱动机构分别安装在所述第一行走轮和所述第二行走轮上，所述行走轮驱动机被配置为分别驱动所述第一行走轮和所述第二行走轮转动；所述第二安装架上设置有转轴，所述越障轮安装架的一端可转动安装在所述转轴上，所述转轴的轴线与所述第一平面垂直布置，所述越障轮转向驱动机构固定在所述越障轮安装架的另一端上，且所述越障轮安装架的长度大于所述第一支管到所述第二支管的距离；所述越障轮可转动安装在越障轮轮轴上，所述越障轮轮轴的两端分别固定在越障轮轮叉上，所述越障轮轮叉与所述越障轮转向驱动机构的传动轴连接；所述越障轮驱动机构安装在所述越障轮上，所述越障轮驱动机构被配置为驱动所述越障轮转动。