[发明专利]装载3D探测单元的运动装置及其物料抓取方法有效
| 申请号： | 201811163269.6 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110962121B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 周帅骏 | 申请（专利权）人： | 上海微电子装备（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 王宏婧 |
| 地址： | 201203 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种装载3D探测单元的运动装置及其物料抓取方法，通过选取一特定工况，采集并计算抓取位姿、拍照位姿、眼物位姿及其对应的位姿矩阵，获得3D探测单元与末端执行单元的手眼位姿，进而在实际抓取中采集新的拍照位姿及眼物位姿，经控制单元计算获取物料的完整的3D信息，从中获得其准确的抓取位姿，使机械臂单元在3D探测单元的引导下，移动至抓取位姿处使末端执行单元抓取物料，提高了机械臂单元对物料的定位精度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 装载 探测 单元 运动 装置 及其 物料 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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