[发明专利]一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法

摘要

本发明提供了一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法，包括：步骤1：设置第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器；步骤2：将第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的声波发射/接受换能器的口部调整至同一平面，使第一超声波测距传感器靠前、第二超声波测距传感器靠后；步骤3：在机器人前进过程中使用第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器对工作平面进行距离检测。本发明有效解决现有技术无法对墙体玻璃面进行有效检测的问题，可以对玻璃表面的窗框、窗台位置和高度进行精确有效的检测。

主权项

1.一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：在机器人工作的前进方向，设置第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器，使第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的检测面朝向工作平面方向；步骤2：将第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的声波发射/接受换能器的口部调整至同一平面，以机器人工作的方向作为前进方向，使第一超声波测距传感器靠前、第二超声波测距传感器靠后，且第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器在前进方向上的投影位置之间具有距离偏差，所述距离偏差为90‑110毫米；步骤3：在机器人前进过程中使用第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器对工作平面进行距离检测，若第一超声波测距传感器的测距值发生变化且小于第二超声波测距传感器的测距值，则确认此时工作平面具有凸起结构，所述凸起结构为窗框或窗台，且所述凸起结构的边缘距离第二超声波测距传感器的直线距离为90‑110毫米，以第二超声波测距传感器的测距值作为基准值。