[发明专利]一种用于室内的铲车定位方法及系统

摘要

一种用于室内的铲车定位方法及系统，包括至少3个定位基站M₁～M_i，设置于所述铲车上的至少一个定位标签T，以及服务器。本发明中，各定位标签T通过UWB方式与各定位基站M₁～M_i交互，各定位基站M₁～M_i将其与定位标签T交互所获得的定位信号通过UDP方式上传至服务器，服务器对各定位信号的距离差联立方程组，通过该方程组求解出铲车的坐标。本发明所提供的工业车间室内铲车的定位方法，定位精度高，还可进一步根据其获得的铲车的坐标以及预先录入的物料区域以及对物料的获取信息，控制铲车进行取料，以减小铲车取料的差错率，提高工厂的管理效率。

主权项

1.一种用于室内的铲车定位系统，包括：至少3个定位基站M1～Mi，定位基站标号i≥3；至少一个定位标签T，所述定位标签T设置于所述铲车上；服务器，与所述各定位基站M1～Mi通讯连接；其特征在于，所述各定位标签T内包括有UWB模块，所述UWB模块被设置为以UWB射频信号的方式周期性地发送定位信号，所述定位信号包含有该定位标签T的身份信息，发送所述定位信号的周期不超过1s；所述各定位基站M1～Mi分别通过UWB射频信号与所述各定位标签T交互，以获取所述各定位标签T的定位信号，所述各定位基站M1～Mi每隔1秒分别将其获得的所述各定位标签T的定位信号按照UDP协议打包，上传打包后的数据至服务器；所述服务器被设置为：接收所述各定位标签T的定位信号，并依据所述定位信号为每一个所述定位标签T选定一个定位基站Mm，i≥m≥1，作为该定位标签T的主基站，其余定位基站Mi为该定位标签T的从基站；计算该定位标签T的定位信号至所述各定位基站M1～Mi的传播时延分别为τd1～τdi；根据所述传播时延τd1～τdi计算该定位标签T至主基站Mm与各从基站Mi之间的距离差Δdmi＝(τdm‑τdi)*c，其中，c表示所述定位信号传播的速度，τdm表示该定位标签T至主基站Mm的传播时延，τdi表示该定位标签T至从基站Mi的传播时延；根据所述各距离差Δdm1～Δdmi联立方程组，对该方程组求解，得到该定位标签T的坐标，即所述铲车的定位坐标。