[发明专利]基于点云数据的平面提取方法、系统、装置及存储介质

摘要

本申请公开了一种基于点云数据的平面提取方法，从点云数据中恢复得到数据格网和既定扫描线，并基于此构建得到另外的伪扫描线，之后再利用线简化算法去除扫描线中不必要的点，得到保留下来的特征点，并基于特征点将原扫描线拆分为各扫描线段，以各扫描线段的主方向为参考依据进行聚类处理，得到由线特征组成的各平面碎片，最后将拥有相同或相似法向且存在重叠区域的平面碎片进行合并得到目标平面。通过以线特征的方式摆脱了现有算法对高点云密度的依赖，同时也能够显著减少法向对比的次数，提升了效率。本申请还同时公开了一种感兴趣区域确定装置、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

主权项

1.一种基于点云数据的平面提取方法，其特征在于，包括：从点云数据中恢复数据格网，并根据所述数据格网恢复既定扫描线；在所述数据格网下根据所述既定扫描线生成伪扫描线，得到由所述既定扫描线和所述伪扫描线组成的扫描线集；利用线简化算法提取所述扫描线集中的每条扫描线上的特征点；连接每条所述扫描线上各相邻的特征点，得到各扫描线段，并分别计算得到每条所述扫描线段的主方向；以所述主方向对各所述扫描线段进行聚类处理，并从得到的聚类处理结果中提取得到各平面碎片；将拥有相同法向且存在重叠区域的平面碎片进行合并，得到各目标平面。