[发明专利]一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法有效
| 申请号： | 201811169436.8 | 申请日： | 2018-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN109189075B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 姜权权;李晔;廖煜雷;苗玉刚;姜文;成昌盛;李资科;贾琪;王博;庄佳园;武皓微 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明提供一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法，建立航向系统模型，下达期望航向指令y(k) |
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| 搜索关键词： | 一种 舰船 模糊 遗忘 因子 模型 自适应 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法，其特征在于，具体的实现步骤如下：步骤1.建立航向系统模型；步骤2.下达期望航向指令y(k)*，设定航向偏差的阈值e0；步骤3.根据舰船期望航向y*(k)，与舰船当前航向y(k)，计算航向偏差e(k)和偏差变化率ec(k)，当e(k)的绝对值|e(k)|小于航向偏差的阈值e0，跳出循环，否则执行步骤4；步骤4.模糊遗忘因子MFAC控制器根据e(k)、ec(k)在线调整遗忘因子β并解算出航向系统的期望输入u(k)；步骤5.系统接收并执行航向系统输入指令u(k)，令k＝k+1，更新舰船当前航向y(k)，并转到步骤3。
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