[发明专利]一种适应性强的反馈式机器手指

摘要

本发明涉及机器手指领域，具体涉及一种适应性强的反馈式机器手指，包括机器手指、可伸缩夹具和控制装置；所述机器手指包括末端指节、中间指节、首端指节、万向关节，所述末端指节与中间指节通过万向关节一连接，所述中间指节与手段指节通过万向关节二连接，所述首端指节上设置有防误碰装置和感应装置，解决了现有技术问题中存在的结构复杂、体积较大、灵敏度低以及容易发生误触的技术缺陷。本发明提供一种具有结构简单、体积轻便、灵敏度高以及防误碰的反馈式机器手指。

主权项

1.一种适应性强的反馈式机器手指，其特征在于，包括机器手指、可伸缩夹具和控制装置；所述机器手指包括末端指节（1）、中间指节（2）、首端指节（3）、万向关节，所述末端指节（1）与中间指节（2）通过万向关节一（4）连接，所述中间指节（2）与首端指节（3）通过万向关节二（5）连接，所述首端指节（3）上设置有防误碰装置和感应装置；所述可伸缩夹具用于将机器手指固定在不同的设备上并控制机器手指的伸缩；包括固定基座（6）、伸缩杆（7）、连接头（8）和控制器，所述固定基座（6）用来将机器手指固定在不同设备上，所述连接头（8）将机器手指与固定基座连接，所述伸缩杆（7）调整机器手指伸出或者缩回的长度，所述控制器与伸缩杆（7）电连接；所述控制装置包括ARM处理器、小型步进电机（9）；所述ARM处理器分别与机器手指和小型步进电机（9）连接，所述小型步进电机（9）用于控制固定住机器手指的可伸缩夹具来产生偏转力。