[发明专利]一种机器人多相机视觉惯性实时定位方法及装置有效
| 申请号： | 201811172579.4 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN109506642B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 熊蓉;傅博;王越 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C11/04 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人多相机视觉惯性实时定位方法及装置，包括获取机器人的当前多目图像以及惯性传感器数据，根据当前图像提取图像特征点，估计当前机器人位姿，根据当前机器人位姿重建出3D点云，存储历史及当前点云数据对视觉点云地图进行维护，根据惯性传感器数据完成初始化估计出传感器偏置值，预积分得到当前机器人的速度、角度，根据视觉点云地图、惯性传感器预积分对当前位姿进行优化等步骤，本发明中提及的多目相机利用多个视角的信息提供一个更广阔的视野，多个相机朝向不同，很难出现全部视野被遮挡的状况，并且多个相机提供的视觉特征更为丰富，几乎可以保证满足完成定位需要的特征要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 多相 视觉 惯性 实时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人多相机视觉惯性实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人的当前多目图像以及惯性传感器数据；根据当前图像提取图像特征点，估计当前机器人位姿；根据当前机器人位姿重建出3D点云，存储历史及当前点云数据对视觉点云地图进行维护；根据惯性传感器数据完成初始化估计出传感器偏置值，预积分得到当前机器人的速度、角度；根据视觉点云地图、惯性传感器预积分对当前位姿进行优化。
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