[发明专利]一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法在审
| 申请号： | 201811172589.8 | 申请日： | 2018-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN109202907A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 张军;袁绍洪;凌叶强;陈鹏;戴朝永;黄玄庆;张杰 | 申请（专利权）人： | 广州数控设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈燕娴 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法。该装置包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，该方法是先通过工业机器人对伺服电机运行速度、电流进行自学习，获取速度、电流中心曲线及对应不同阶段的速度、电流容许偏差阀值，在实际运行时通过采集到的速度、电流与离线学习到的速度、电流中心曲线比较来判断工业机器人是否发生碰撞。碰撞时，电机伺服装置的控制器由位置速度电流三环控制装置切换为复合控制装置，通过给定反向控制电流驱动关节伺服电机停车并利用位置反馈信号控制其反弹距离，避免了工业机器人与被撞物的损毁，也避免由于工业机器人末端与被撞物紧贴导致机器人重新上电后伺服驱动装置产生过载报警。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 弹性碰撞装置 电流中心 传感 撞物 电机伺服装置 复合控制装置 关节伺服电机 伺服驱动装置 系统控制装置 电机伺服 电流驱动 反馈信号 反向控制 过载报警 控制装置 利用位置 曲线比较 驱动装置 容许偏差 伺服电机 控制器 运行时 自学习 离线 三环 上电 损毁 机器人 紧贴 停车 采集 反弹 学习 | ||
【主权项】：
1.基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，系统控制装置发送关节位置指令给电机伺服驱动装置，电机伺服驱动装置输出功率信号驱动工业机器人本体运动。
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