[发明专利]一种飞行器姿态控制方法、系统、介质及设备在审
| 申请号： | 201811172939.0 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN109343549A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 张晶;杨凌宇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;孟鹏超 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及本发明提供一种飞行器姿态控制方法、系统、介质及设备，其中的方法包括：根据姿态跟踪误差、控制律参数和趋近律参数，建立滑动超平面和滑模趋近律；建立扩张状态观测器，采用所述扩张状态观测器估计飞行器的数学模型中的总不确定项；根据所述滑动超平面、滑模趋近律和扩张状态观测器，获得姿态控制律；基于所述姿态控制律控制飞行器姿态。本发明通过改进型快速非奇异终端滑模控制，能够避免传统终端滑模控制方法的奇异问题，并且与传统非奇异终端滑模控制相比具有更高的收敛速率，误差更快速收敛。另外，通过与扩张状态观测器的结合，能够有效减小非连续项增益、削弱滑模抖振，并通过干扰估计和补偿提高系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 扩张状态观测器 滑模 飞行器姿态控制 终端滑模 姿态控制 滑动 超平面 非奇异 姿态跟踪误差 控制飞行器 不确定项 传统终端 干扰估计 滑模控制 快速收敛 数学模型 非连续 改进型 控制律 鲁棒性 飞行器 抖振 减小 收敛 削弱 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器姿态控制方法，其特征在于，包括：根据姿态跟踪误差、控制律参数和趋近律参数，建立滑动超平面和滑模趋近律；建立扩张状态观测器，采用所述扩张状态观测器估计飞行器的数学模型中的总不确定项；根据所述滑动超平面、滑模趋近律和扩张状态观测器，获得姿态控制律；基于所述姿态控制律控制飞行器姿态。
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