[发明专利]一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法及系统

摘要

本发明提供一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法及系统，利用无人车环境感知系统，建立基于路阻函数的动态路径优化算法与基于扫描法的多地点派送顺序优化方法，使智能无人物流车可在派送途中根据道路状况随时调整派送路线，并选择最优路径完成派送，实现了区域内无人车物流派送的动态路径规划，缩短派送时间，提高派件效率。同时搭建了基于车路协同的智能信息交互系统，实现车、货、人之间的实时通讯与物流状态的共享。在居民区、校园等区域性地点应用该系统，可在一定程度上改善交通状况，降低物流运输成本，为消费者带来更优质的体验，为物流运输行业实现真正的智能化、无人化提供可能。

主权项

1.一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)建立阻抗函数模型若两地之间的第p条可行路径由np个路段组成，该路线上的路口个数为mp，建立阻抗函数模型：式中，Xpi为路段阻抗，Ypj为路口阻抗，k1,k2为参数；(2)确定基本阻抗函数基本阻抗函数描述为：其中qi为当前路段交通量，ci为实际道路通行能力；(3)计算路段行驶时间路段上的行驶时间为：其中，Si为路段长度，v为物流车当前速度；(4)速度修正智能无人车实际速度为：v＝μvm其中，μ为修正系数，vm为智能无人车的最大速度；(5)计算路口冲突向车头时距大于智能无人车通过路口时间的概率当智能无人车通过距离大小为L的路口时，所用时间其中t₀为智能无人车启动所需时间，若智能无人车到达路口时不需停车等待，则t₀＝0；设冲突向车流量为Qc,则到达的车头时距ht大于t的概率为：其中，e为自然对数的底数；(6)参数标定采用极大似然法对参数k₁、k₂进行标定，设两点间有n个路径，总交通量为V，各路径上分配的交通量分别为V₁,V₂,…,V_n，有车辆选择的路线相互独立，应用Logit模型，可得各路径选择概率为：根据极大似然估计原理，n个出行选择路径的联合概率分布为：Fn两边取对数：对kθ求导：将Pi代入得：取n＝2，有V＝V1+V2，则：再选取一对恰有两条路径的OD点，建立方程组求解k1、k2；(7)计算路段阻抗、路口阻抗，得到阻抗函数：路段阻抗：路口阻抗：阻抗函数：