[发明专利]一种菜园松土起垄机器人在审
| 申请号： | 201811174694.5 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN109196984A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 麻春景 | 申请（专利权）人： | 麻春景 |
| 主分类号： | A01B49/02 | 分类号： | A01B49/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种菜园松土起垄机器人，包括底盘、控制器、第一伺服电机、摄像头、支柱、减速器、混联仿生腿、松土器、牛角形犁、第一铰链、第一支座、第二支座、第二铰链、第一电动推杆、第三铰链、第一螺钉。摄像头将实时路况发送至控制器，控制器控制五自由度混联仿生腿做相应移动，当机器人机身完全走进菜地后，控制器发送指令放下松土器和牛角形犁，开始松土起垄。当走完一边起过一垄后，控制器控制混联仿生腿转向，走入下一个要起垄的路径。依次类推，蛇形路线，最终起完一块田的垄。 | ||
| 搜索关键词： | 起垄 控制器 仿生腿 混联 铰链 松土 控制器控制 摄像头 牛角形 松土器 菜园 减速器 机器人机身 电动推杆 发送指令 人本发明 蛇形路线 实时路况 伺服电机 五自由度 螺钉 底盘 机器人 发送 移动 | ||
【主权项】：
1.一种菜园松土起垄机器人，其特征在于：包括底盘（1）、控制器（2）、第一伺服电机（3）、摄像头（4）、支柱（5）、减速器（6）、混联仿生腿（7）、松土器（8）、牛角形犁（9）、第一铰链（10）、第一支座（11）、第二支座（12）、第二铰链（13）、第一电动推杆（14）、第三铰链（15）、第一螺钉（16），其特征在于：所述的底盘（1）为所有零部件的支撑；所述的控制器（2）固定在底盘（1）上；所述的第一伺服电机（3）有四个，各自通过两个第一螺钉（16）固定在所述的减速器（6）上；所述的摄像头（4）有两个，通过两个支柱（5）固定在底盘（1）上；所述的减速器（6）有四个，分别固定在底盘（1）四角；所述的混联仿生腿（7）有四个，分别通过连接减速器（6）输出轴固定在底盘（1）四角；所述的松土器（8）固定在底盘（1）中央；所述的牛角形犁（9）中部通过第一铰链（10）铰接在底盘（1）上的第一支座（11）上；所述的第一电动推杆（14）底端通过第三铰链（15）铰接在底盘（1）上的第二支座（12）上，推杆顶端通过第二铰链（13）铰接在牛角形犁（9）顶端。
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