[发明专利]内螺纹攻丝情况自动检测与分拣系统及方法

摘要

本发明公开了一种内螺纹攻丝情况自动检测与分拣系统及方法，包括工件输送线、光电传感器、环形光源、光源控制器、工业相机、工控机、多轴机器人；所述工件输送线包括检测工位和下料工位，所述环形光源与光源控制器相连；所述工业相机其外触发接口与光电传感器输出相连，触发图像的采集，并通过相机接口传输至工控机；光电传感器与工业相机和光源控制器相连；所述工控机与工业相机、多自由度机器人控制器相连，接收工业相机的数字图像信息，将位置信息转换至多自由度机器人运动的物理坐标传送至多自由度机器人控制器进行分拣；本发明采用机器视觉技术实现了对工件内螺纹攻丝情况的实时快速检测，大幅提高了内螺纹攻丝情况的检测效率和自动化程度。

主权项

1.一种内螺纹攻丝情况自动检测与分拣系统，其特征在于：包括工件输送线、光电传感器、环形光源、光源控制器、工业相机、工控机、多轴机器人；所述工件输送线包括检测工位和下料工位；所述环形光源与光源控制器相连，其直径大于螺纹的直径，安装在检测工位检测线支架上，用明场正面低角度照明，使螺孔通孔区域形成暗场，而内螺纹内壁特征被增强；光电传感器安装在检测工位上，与工业相机和光源控制器相连，其位置位于环形光源与生产线运行方向垂直的直径上，在螺纹到达与所述环形光源的直径位置瞬间触发工业相机拍摄，触发光源启动，并通过电位器将光源亮度调节至合适的强度；所述工业相机具有一定倾斜角度的固定于检测线支架，其视野中心与环形光源中心同心，光源覆盖被检工件整体，获得完整的螺孔和螺纹成像特征；其外触发接口与光电传感器输出相连，触发图像的采集，并通过相机接口传输至工控机；所述工控机与工业相机、多自由度机器人控制器相连，接收工业相机的数字图像信息，将位置信息转换至多自由度机器人运动的物理坐标传送至多自由度机器人控制器进行分拣；所述工控机为主处理器，与工业相机通过相机接口相连，实现对数字图像的实时采集与分析，并将被检工件内螺纹攻丝情况以及工件位置信息转换成多自由度机器人运动的物理坐标，通过数据接口传送至多自由度机器人控制器；所述多自由度机器人用于实现对不同品质工件进行分拣操作，其前端夹爪可根据工件不同工件进行替换，通过标准法兰盘与机器人本体紧固连接，采用数字图像处理方法对所采集图像进行处理与分析，以实现对被检工件内螺纹攻丝情况的识别。