[发明专利]一种自动调心机械手在审
| 申请号： | 201811176562.6 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109176569A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 杨扬;汪思冰 | 申请（专利权）人： | 苏州经贸职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明是一种自动调心机械手，包括基板，所述基板上通过相应转动副转动地设有第一爪手和第二爪手，在所述第一爪手与第二爪手之间的基板上滑动地设有第三爪手，所述第一爪手、第二爪手及第三爪手的指尖端邻靠在一起形成三点夹紧结构，所述第三爪手中部设有一楔块，所述第一爪手和第二爪手的后端分别与楔块两侧的表面轮廓相抵紧配合，所述楔块沿基板滑动时通过表面轮廓推动第一爪手和第二爪手绕对应转动副偏转，所述第三爪手的后端连接于一气缸的驱动活塞杆上，由驱动活塞杆驱动第三爪手及楔块沿基板滑动进缩。本发明结构通用性强，可以针对不同直径的柱形工件自动调心，并且夹指部分拆卸更换方便，维护成本更低，可靠性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 爪手 楔块 自动调心 基板 转动 表面轮廓 基板滑动 活塞杆 驱动 偏转 结构通用性 拆卸更换 夹紧结构 柱形工件 机械手 紧配合 滑动 夹指 相抵 维护 | ||
【主权项】：
1.一种自动调心机械手，包括基板（4），其特征在于，所述基板（4）上通过相应转动副转动地设有第一爪手（1）和第二爪手（2），在所述第一爪手（1）与第二爪手（2）之间的基板（1）上滑动地设有第三爪手（3），所述第一爪手（1）、第二爪手（2）及第三爪手（3）的指尖端邻靠在一起形成三点夹紧结构，所述第三爪手（3）中部设有一楔块（31），所述第一爪手（1）和第二爪手（2）的后端分别与楔块（31）两侧的表面轮廓相抵紧配合，所述楔块（31）沿基板（4）滑动时通过表面轮廓推动第一爪手（1）和第二爪手（2）绕对应转动副偏转，所述第三爪手（3）的后端连接于一气缸（5）的驱动活塞杆（51）上，由驱动活塞杆（11）驱动第三爪手（3）及楔块（31）沿基板（4）滑动进缩，所述楔块（31）与第一爪手（1）之间、以及楔块（31）与第二爪手（2）之间分别设有复位弹簧（6），用于楔块（31）缩回时第一爪手（1）和第二爪手（2）的后退复位。
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