[发明专利]一种潜水器六自由度运动实时测量系统在审
| 申请号： | 201811178044.8 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN109343546A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王彪;罗瑞龙;罗高生;郭威;姜哲 | 申请（专利权）人： | 上海海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 200000 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于潜水作业技术领域，公开了一种潜水器六自由度运动实时测量系统,包括：测量软件，用于预览、捕捉、数据处理和回放；调整摄像头的位置和参数，对标记点识别；显控软件，用于接收并解析测量软件发送的实时运动数据，并为各类潜水器控制算法的调试提供软件接口；通信网络，用于实现全系统的数据互联，提供到公网以及第三方设备的扩展接口；刚体坐标系，建立在测量软件中；用标记点代表被测对象，在观测空间中建立三维坐标，为刚体坐标系。本发明测量过程和结果与潜水器型号无关，省去因潜水器型号变化增加的额外工作；系统基于商用传感器和软件开发，数据刷新快，测量精度高，操作简单，后期易于升级。 | ||
| 搜索关键词： | 潜水器 测量软件 六自由度运动 实时测量系统 标记点 刚体 潜水作业 实时运动数据 测量精度高 第三方设备 商用传感器 摄像头 被测对象 测量过程 观测空间 控制算法 扩展接口 软件接口 软件开发 三维坐标 数据互联 数据刷新 通信网络 数据处理 全系统 公网 回放 预览 解析 调试 捕捉 发送 升级 | ||
【主权项】：
1.一种潜水器六自由度运动实时测量系统，其特征在于，所述潜水器六自由度运动实时测量系统包括：测量软件，用于预览、捕捉、数据处理和回放；调整摄像头的位置和参数，对标记点识别；显控软件，用于接收并解析测量软件发送的实时运动数据，并为各类潜水器控制算法的调试提供软件接口；通信网络，用于实现全系统的数据互联，提供到公网以及第三方设备的扩展接口；刚体坐标系，建立在测量软件中；用标记点代表被测对象，在观测空间中建立三维坐标，为刚体坐标系。
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