[发明专利]基于距离信息的无锚点定位方法

摘要

本发明公开了一种基于距离信息的无锚点定位方法，主要解决现有技术在无锚点定位中无法提供多目标相对位置信息、算法复杂度高、定位精度不高的问题。其实现方案为：1)测得各定位目标之间的距离信息；2)选定某个定位目标并计算其行走步长；3)行走后获取此次行走相对于地理正北方向的角度；4)选取包括第2)中选定定位目标在内的三个基准定位目标并确定其相对位置；5)确定基准定位目标的相位角，若此次无法确定，返回2)；6)重复利用定位算法确定其他定位目标的相对位置。本发明在无锚点的情况下，融合测距信息，能同时提供多目标的相对位置信息，降低了定位的复杂度，提高了定位精度，可用于室内和室外在无锚点情况下的相对位置确定。

主权项

1.一种基于距离信息的无锚点定位方法，其特征在于，包括：1)测得各定位目标之间的距离d；2)利用加速度传感器获得某个定位目标的行走加速度，得到此定位目标的估计行走步长l；3)利用惯性传感器获得此定位目标此次行走相对于地理正北方向的角度α；4)根据1)所测得各定位目标之间的距离d选取包括此定位目标在内的三个基准定位目标，确定这三个基准定位目标的相对位置，在确定这三个基准定位目标相对位置的过程中若出现此定位目标相位角方向无法确定，则利用这三个基准定位目标的坐标、行走步长l和3)中得到的相对于正北方向的角度α求得移动后的三角形面积变化关系确定此定位目标的相位角，若此次行走不能确定这个相位角，则返回2)；5)任意选取某一个剩余定位目标，利用4)中确定的三个基准定位目标，根据1)得到的距离d进行三点画圆确定其相对位置；6)重复5)直至确定所有定位目标的相对位置。